Das kommt auf das Alter deiner Kinder an.
Für meine "Kleinen" (8 und 10 Jahre) verwende ich das Glubble-Addon für Firefox. Das ist ein tolles Konzept mit einem sehr engagierten Team, und es wird ständig weiterentwickelt:
http://www.glubble.com/
Nachteil: es ist alles in Englisch und die Nutzung des Internets ist wirklich sehr eingeschränkt, da es ausschließlich über Whitelist funktioniert. Dafür hat die Kinder-Startseite jede Menge Goodies wie eine Messenger-Funktion, Foto-Upload und vieles mehr.
Nicht freigeschaltete Seiten können mit einem Mausklick angefragt werden, dann bekomme ich auf meinem PC (egal wo) eine Meldung und kann die Seite unmittelbar erlauben oder nicht.
Meine Mädels lieben es...
Bei meinem "Großen" (12) ist K9 Webprotection installiert:
http://www1.k9webprotection.com/
Der arbeitet mit Klassifizierung von Webseiten und ich stelle vorher ein, welche Arten von Websites er besuchen darf und welche nicht.
Diese "Klassenregelung" kann man mit White- und Blacklists weiter anpassen.
Beim Aufruf einer verbotenen Seite bellt ein Hund, sodass man das mitbekommt, wenn man als Elter in Hörweite ist. Seiten können dann temporär oder dauerhaft freigeschaltet werden. Seiten, die noch nicht klassifiziert sind, werden "on the fly" klassifiziert.